Jedan od ključnih parametara svakog motora je mehanička izlazna snaga koju motor može da oslobodi na svom vratilu od koje zavisi koliko snažan i gabaritan mehanički skop će moći da pokrene. Kod realne karakteristike snaga približno linearno raste sa porastom momenta.

Prilikom izbora jednomernog motora potrebno je poznavati maksimalnu brzinu obrtanja vratila motora i oblik njene krive u zavisnosti od momenta (mehanička karakteristika). Za crtanje krive se koriste dve krajnje tačke: brzina bez opterećenja kada je moment nula i momenta prigušenja kada je brzina nula.

Funkcija struje u zavisnosti od momenta prikazuje da što više struje teče kroz motor to će se proizvesti veći moment. Koeficijent zavisnosti struje i momenta naziva se konstantna momenta. Ova funkcija je linearna i crta se pomoću dve tačke struja bez opterećenja i struja pri startovanju.

Jednačine ustaljenog stanja motora za jednosmernu struju sa stalnim magnetom umesto statorskog namotaja sledi direktno iz matematičkog modela jednosmernog motora. U ustaljenom stanju sve promenljive su konstantne, tako da su delovi koji predstavljaju diferenciranje jednaki …

Jednosmerni motori spadaju u rotacione električne mašine kod kojih se vrši pretvaranje električne u mehaničku energiju rotacionog kretanja. Pripadaju dvopobudnim sistemima, jer imaju dva namota, statorski i rotorski. Kada se namoti priključe na izvor napona kroz njih će se uspostaviti tok struje.

Princip rada jednosmernog motora se zasniva na dejstvu Lorencove sile F na rotorski namotaj kroz koji protiče struja jačine I i koja se nalazi u magnetnom polju jačine B. Lorencova sila stvara obrtno kretanje rotorskog namotaja i iznosi F=ILB, gde je L dužina rotorskog namotaja normalnog na pravac vektora magnetne indukcije.

Pri projektovanju H-mosta potrebno je voditi računa o obliku struje rotora motora, na koju u mnogome utiču frekvencija PWM signala i induktivnost rotora. Poželjno je da stuja motara bude konstantne vrednosti u vremenu što se postiže porastom frekvencije PWM-a i porastom induktivnosti rotora. Od oblika struje zavisi i režim rada motora koji može biti kontinualan i diskontinualan.

Upravljanje jednosmernim motorom sa stalnim magnetom se zasniva na promeni vrednosti napona i polariteta na krajevima rotora. Kada napon raste od nulte do maksimalne vrednosti brzina obrtanja takođe raste od nulte do maksimalne vrednosti. Za promenu smera obrtanja vratila potrebno je obrnuti polaritet napona na rotoru. Promenu napona i smera moguće je ostvariti pomoću H-mosta.