Kada se od motora zahteva precizno pozicioniranje, jasno je da kočenje ima veoma važnu ulogu. Poznato je da ako su krajevi motora povezani na isti potencijal onda motor prelazi u režim kočenja.

U narednom tekstu je opisan princip i načini pobude jednosmernih motora pomoću H – mosta. Dati su oblici napona i struje jednosmernog motora pri pobudi ovim kolom. Postoje dva načina upravlajnja H-mostom unipolarno i bipolarno upravljanje.

Pored proračuna snage i momenta potrebno je proračuanti i odnos reduktora i struju rotora motora. Reduktor je često neophodan jer je potrebno smanjiti brzina obrtanja vratila i povećati izlazni mehanički moment.

Prilikom izbora jednomernog motora potrebno je okvirno poznavati neke osobine pogonske mašine. U ovom tekstu kao primer pogonske mašine uzet je robot koji se pokreće sa dva pogosnska točka i osnanja se na jedan omdirekcioni točak, stoga potrebno je poznavati osobine kao što su masa robota, prečnik točka i dr.

Pri izboru jednosmenog motora potrebno je voditi računa o tempearaturi namotaja pri određenom opterećenju kako ne bi došlo do pregorevanja i trajnog uništenja istih. Zagrevanje zavisi od električne otpormnosti namotaja motora. Što je otpornost veća raste disipacija. Porastom opterećenja vratila raste temperatura motora.

Bitan faktor pri proračunu jednosmernog motora su gubici (mehanički gubici, gubici u gvožđu i gubici u bakru) koji se manifestuju zagrevanjem motora. Odnos uložene i korisne snagu se može izraziti preko koeficijenta korisnog dejstva (stepen iskorišćenja). Porastom momenta raste i stepen iskorišćenja.

Jedan od ključnih parametara svakog motora je mehanička izlazna snaga koju motor može da oslobodi na svom vratilu od koje zavisi koliko snažan i gabaritan mehanički skop će moći da pokrene. Kod realne karakteristike snaga približno linearno raste sa porastom momenta.

Prilikom izbora jednomernog motora potrebno je poznavati maksimalnu brzinu obrtanja vratila motora i oblik njene krive u zavisnosti od momenta (mehanička karakteristika). Za crtanje krive se koriste dve krajnje tačke: brzina bez opterećenja kada je moment nula i momenta prigušenja kada je brzina nula.

Funkcija struje u zavisnosti od momenta prikazuje da što više struje teče kroz motor to će se proizvesti veći moment. Koeficijent zavisnosti struje i momenta naziva se konstantna momenta. Ova funkcija je linearna i crta se pomoću dve tačke struja bez opterećenja i struja pri startovanju.

Jednačine ustaljenog stanja motora za jednosmernu struju sa stalnim magnetom umesto statorskog namotaja sledi direktno iz matematičkog modela jednosmernog motora. U ustaljenom stanju sve promenljive su konstantne, tako da su delovi koji predstavljaju diferenciranje jednaki …